Trần Công Tường, bí danh là Lê Tâm, sinh năm 1915 tại làng Vĩnh Thạnh, tổng Hòa Đồng Trung, tỉnh Gò Công (nay là xã Thạnh Trị, huyện Gò Công Tây) trong một gia đình trí thức nổi tiếng yêu nước.
Trong thời gian học tiểu học và trung học tại trường tỉnh Gò Công, Collège de Mytho (nay là Trường Trung học phổ thông Nguyễn Đình Chiểu, thành phố Mỹ Tho) và Lycée Pétrus Ký (nay là Trường Trung học phổ thông chuyên Lê Hồng Phong, thành phố Hồ Chí Minh), ông học rất giỏi, luôn đứng đầu cấp học.
Năm 1936, sau khi đậu Tú tài toàn phần hạng Ưu, ông ra Hà Nội học Trường Cao đẳng Luật học (École supérieure de Droit) thuộc Đại học Đông Dương (Université de l’ Indochine), chung một lớp với nhà cách mạng nổi tiếng Võ Nguyên Giáp. Trong quá trình học tập và sinh hoạt cùng lớp, nhận thấy ông là một sinh viên chăm học, thông minh, có tinh thần yêu nước và tư tưởng tiến bộ, nên Võ Nguyên Giáp đã giác ngộ lý tưởng cộng sản cho ông và hướng dẫn ông hoạt động cách mạng. Từ đây, ông hoạt động trong giới sinh viên và viết bài cho báo Le Travail (Lao động) của Đảng.
Năm 1937, sau khi nhận bằng Cử nhân Luật, ông trở về Sài Gòn, tham gia nhóm Văn Lang, bao gồm những trí thức tiến bộ, do bác sĩ Phạm Ngọc Thạch thành lập. Cũng trong năm này, ông sang Pháp, học ngành Văn chương và Chính trị tại Đại học Paris (Université de Paris). Năm 1940, sau khi tốt nghiệp, ông trở về Mỹ Tho mở văn phòng Luật sư, nổi tiếng về tài năng và đức độ, tích cực bênh vực quyền lợi của các chiến sĩ cách mạng, quần chúng yêu nước và những người nghèo khổ tại các tòa án ở Sài Gòn, Mỹ Tho, Bến Tre, Đà Lạt, Vĩnh Long, Đà Nẵng,… Năm 1942, ông còn kiêm nhiệm là Hội trưởng Hội Khuyến học tỉnh Mỹ Tho. Tháng 3-1945, ông tham gia lực lượng Thanh niên tiền phong ở Sài Gòn. Do hoạt động năng nổ và có uy tín lớn trong giới trí thức, nên chỉ một tháng sau, ông được bầu làm Chủ tịch Hội trí thức và công chức cứu quốc Nam bộ.
Tháng 8-1945, ông tham gia khởi nghĩa giành chính quyền ở Sài Gòn, nhận lãnh nhiệm vụ tiếp thu các cơ sở tư pháp ở tại đây và được chính quyền cách mạng cử làm Giám đốc Nha Tư pháp Nam Bộ kiêm Tổng Chưởng lý Toà án Nam Bộ. Ông đã có công lớn trong việc thành lập hệ thống tòa án cách mạng ở các tỉnh Nam Bộ. Điều đó đã góp phần quan trọng vào việc giữ nghiêm kỷ cương xã hội, an ninh trật tự, bảo vệ và củng cố chính quyền cách mạng.
Sau ngày 23-9-1945, ông tham gia kháng chiến chống Pháp tại Nam Bộ. Ngày 06-01-1946, cùng với nhà cách mạng Nguyễn Văn Côn, ông trúng cử Đại biểu Quốc hội đầu tiên của nước Việt Nam dân chủ cộng hòa, đơn vị tỉnh Gò Công; và được Trung ương triệu tập ra Hà Nội làm việc. Sau đó, ông dự 2 kỳ họp Quốc hội. Tại Kỳ họp thứ nhất diễn ra vào tháng 3-1946, ông cùng với các đại biểu bỏ phiếu công nhận Chính phủ Liên hiệp kháng chiến do lãnh tụ Hồ Chí Minh làm Chủ tịch, bầu ra Ban Thường trực Quốc hội và Ban Dự thảo Hiến pháp. Tại Kỳ họp thứ hai diễn ra vào tháng 11-1946, ông và các đại biểu đã thảo luận, biểu quyết thông qua bản Hiến pháp đầu tiên của nước ta và 01 Dự án Luật.
Tháng 6-1946, ông được kết nạp Đảng Cộng sản Đông Dương (nay là Đảng Cộng sản Việt Nam) và được cử làm Bí thư Đảng đoàn Bộ Tư pháp. Tháng 11-1946, ông được cử làm Thứ trưởng Bộ Tư pháp, tham gia các cuộc đàm phán giữa phái đoàn nước Việt Nam dân chủ cộng hòa với phái đoàn nước Cộng hòa Pháp tại Việt Nam.
Tháng 10-1950, ông viết một tập tài liệu định hướng cho công tác tư tưởng, trong đó phát triển lý luận tư pháp nhân dân trên cơ sở nhận thức sâu sắc lý luận Mác-Lênin. Đây là lần đầu tiên, các hoạt động thực tiễn sinh động của công tác tư pháp được nhận định, đánh giá và định hướng trên cơ sở lý luận của chủ nghĩa Mác- Lênin, đặc biệt là lý luận về chính quyền dân chủ nhân dân và chính quyền chuyên chính vô sản đối với hoạt động tư pháp. Ông đã đưa ra quan niệm mới về vị trí, vai trò của Tòa án nhân dân đối với chính quyền nhân dân: “Tòa án nhân dân là công cụ của chính quyền nhân dân, phải là một công cụ chiến đấu cách mạng và xây dựng xã hội chủ nghĩa… Phải quan niệm vai trò chiến đấu của Tòa án nhân dân. Tòa án nhân dân phải là một đơn vị chiến đấu cách mạng”. Tập tài liệu của ông mở đầu cho sự chuyển hướng về tư tưởng trong giới tư pháp và trở thành tập “cẩm nang” cho công cuộc xây dựng lý luận Tư pháp nhân dân.
Tháng 5-1954, ông là thành viên của phái đoàn nước Việt Nam dân chủ cộng hòa tham dự hội nghị Genève (Thụy Sĩ) về chấm dứt chiến tranh và lập lại hòa bình ở Đông Dương, phụ trách phần chính trị, là người phát ngôn của Đoàn nước Việt Nam dân chủ cộng hòa tại hội nghị, dịch và duyệt các văn bản bằng tiếng Pháp. tham gia soạn dự thảo Tuyên bố chung của hội nghị.
Sau khi hội nghị kết thúc thắng lợi (tháng 7-1954), ông trở về miền Bắc xã hội chủ nghĩa, công tác ở ngành tư pháp. Với tư cách là Đại biểu Quốc hội Khóa I, ông đã tham dự 9 kỳ họp của Quốc hội, từ Kỳ họp thứ 4 (3-1955) đến Kỳ họp thứ 12 - Kỳ họp cuối cùng của Quốc hội Khóa I (4-1960). Tại các kỳ họp, ông đã cùng với các đại biểu thảo luận, biểu quyết thông qua bản Hiến pháp nước Việt Nam dân chủ cộng hòa năm 1959, 14 Luật, bầu Ban Thường trực Quốc hội và phê chuẩn Hội đồng Chính phủ do Hồ Chí Minh làm Chủ tịch và Phạm Văn Đồng làm Thủ tướng.
Từ năm 1958 - 1980, ông được Đảng và Nhà nước giao cho nhiều chức vụ quan trọng, như Phó Chánh án Tòa án Nhân dân tối cao, Quyền Chánh án Tòa án Nhân dân tối cao, Phó Viện trưởng Viện Kiểm sát Nhân dân tối cao, Ủy viên Ủy ban Dự án pháp luật của Quốc hội , Chủ nhiệm Ủy ban Pháp chế của Chính phủ, Tổng thư ký Hội Luật gia Việt Nam. Ngoài ra, ông đã được nhân dân tín nhiệm bầu làm Đại biểu Quốc hội các khóa 1, 2, 3, 4, 5, 7.
Bên cạnh đó, ông còn tham gia phái đoàn của chính phủ nước Việt Nam dân chủ cộng hòa tại Hội nghị Genève về Lào năm 1961-1962, Hội nghị Paris (Pháp) về chấm dứt chiến tranh và lập lại hòa bình ở Việt Nam từ năm 1968 - 1973. Với sự am hiểu uyên bác và sâu sắc luật quốc tế, ông đã góp phần vào thắng lợi của phái đoàn ta tại các hội nghị quan trọng đó, nâng cao vị thế của nước nhà trên trường quốc tế. Đồng thời, ông còn là nhà Luật học nổi tiếng, hoạt động không mệt mỏi vì nền công lý dân chủ, hòa bình, tiến bộ trên thế giới. Do đó, ông được bầu làm Phó Chủ tịch Hội Luật gia Dân chủ Quốc tế từ năm 1960 - 1968, góp phần quan trọng trong việc tranh thủ sự ủng hộ của các luật gia trên thế giới đối với cuộc chiến đấu chính nghĩa của nhân dân Việt Nam.
Năm 1980, ông nghỉ hưu theo chế độ. Trải qua 35 năm hoạt động cách mạng không mệt mỏi, ông được Đảng và Nhà nước tặng thưởng nhiều Huân, Huy chương; trong đó có Huân chương Hồ Chí Minh, Huân chương Độc lập hạng Nhất. Năm 1990, ông qua đời tại thành phố Hồ Chí Minh. Tên ông được đặt tên đường ở thị xã Gò Công, tỉnh Tiền Giang.